STAGE Développement d'un algorithme de localisation basé LiDAR dans un environnement faiblement texturé

Job description

Garantir une localisation précise d’un robot autonome dans des canalisations répétitives et faiblement texturées constitue un défi pour la robotique d’inspection. Mots clés : localisation LiDAR, environnement confiné, canalisation, robotique autonome, fusion multi-capteurs Le projet REISAR s'intéresse à l'inspection des réseaux d'égouts vieillissants, difficiles d'accès et non couverts par le GPS, où les méthodes conventionnelles atteignent leurs limites et où la sécurité des opérateurs peut être compromise. La réglementation française exige un géoréférencement souterrain précis (erreur maximale de 40 cm) pour l’ensemble des réseaux nationaux d'ici 2032. Pour répondre à cette exigence, REISAR développe une solution robotique made in France conçue pour les tunnels longs et peu structurés, capable de fournir des données géoréférencées exploitables tout en limitant l’exposition des opérateurs à risques. Les premiers travaux ont permis d’évaluer différentes approches de localisation reposant sur une source unique de perception extéroceptive. Les méthodes de SLAM visuel ont démontré un potentiel intéressant, mais présentent toutefois des limitations liées aux conditions d’éclairages et...